无人水下航行器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）正广泛应用并有力支撑海洋和极地研究。水动力学建模和航行控制是UUV平台通用的级联式核心技术，其性能极大影响着平台任务执行的效率、甚至成败。初步研究发现通过加权中和、正则优化等思想可以有效削弱UUV参数之间的多重共线性，从而提升含噪时水动力学参数辨识建模的准确性；基于可靠的水动力学模型可以给随后的航行控制设计与试验带来显著的降维，智能算法在水下的航行测试变得简捷。特别的是，艇载执行器（包括螺旋桨、舵、浮力调节系统等）的死区、饱和、迟滞等特性会退化航行控制性能，相较于克服系统的内外不确定性，不同类型执行器的特性建模与约束控制更需关注。
以上的工作受到了包括国家自然科学基金项目（51909161，42376187）在内的多个项目支持，相关研究成果发表于Journal of Field Robotics、Nonlinear Dynamics、IEEE Journal of Oceanic Engineering、Ocean Engineering等期刊。
